融合通信~大型可视指挥调度平台VMS/smarteye
融合指挥调度系统提供丰富的开放接口，实现窄带集群通信系统、固定电话系统、视频监控系统、视频会议系统、GIS系统（地理信息系统）的互联互通，不仅具有基于4G宽带专业集群功能，而且用于不同部门不同系统之间的互联互通， 通过融合语音，视频，GIS和多媒体数据能够进行可视化的指挥调度，从而实现真正的现场可视及指挥可达。
系统功能
1. 集成了视频监控典型的常用功能，包括录像（本地录像、云端录像（录像计划、下载计划-无线导出）、远程检索回放）、实时预览（PTZ云台操控、轮播、多屏操控等）、地图-轨迹回放、语音对讲-集群通话-PTT公网对讲-广播喊话、照片抓拍-上传-检索浏览、报警联动（SoS一键推流等）、AI算法集成等；
2. 高度优化的窄带弱网图传协议算法，可轻松应对各种无线、有线网络，从实时性、流畅性等均优于国标GB28181-2011/2016；
3. 支持行业主流的4G/5G执法记录仪、对讲机、布控球、无人机图传、车载监控/车载DVR/NVR、固定点监控摄像头（IPC/NVR）等不同厂商的设备融合互通、将语音调度、视频融合、GIS一张图事故/应急/灾害现场指挥系统调度等融为一体，实现统一调度、部门联动、资源共享、快速响应、高效处置，提高多部门联合协调行动能力；参加下图3、图9；
4. 支持所有主流的视频流媒体协议输入、输出，平台核心是私有smarteye协议，但也同时支持各种第三方网络协议设备接入以及协议的转换输出，包括国标GB28181、RTSP、RTMP、交通部部标JT808/1078、标准SIP等；可支持各类标准SIP的设备接入，可支持VoIP、语音网关/PBX等，可实现模拟对讲机、数字对讲机（DMR等）与公网对讲、执法记录仪、智能安全帽等设备的互通对讲，实现宽窄融合，公专对讲融合，参加下图1；
5. 高扩展性：单台服务器可支持8000路设备接入，8000个客户端登录，1024路视频并发；通过服务器级联，可实现系统的任意扩容，构建百万级可运营的视频信息综合服务器网络平台；可扩展支持服务器主从热备份（Linux/UNIX/信创）；
6. 开放性，提供丰富的C/S SDK，B/S WEB SDK（标注restful接口）实现与原有行业业务系统的快速融合，使得客户可以堆积木的方式快速搭建自己行业的客户端软件，实现业务+移动视频的完整系统；并支持各种语言，可快捷嵌入各类行业软件平台，例如电力、公交系统等；支持以插件/组件形式快捷定制各类行业业务；参加下图4；
7. 支持单点登录（LDAP等），可快速与第三方平台融合对接；
8. 软件平台100%中性，且高度可定制化； 部署简单、灵活、快速，可在公网、专网、局域网内任意架设实施；server可部署在WINDOWS、LINUX/UNIX/信创系统、安卓手机系统上；
9. 兼容性，多厂家视频融合平台，可兼容海康-宇视等固定点摄像头接入，通过国标GB28181实现多厂家设备的融合互通，实现移动与固定点监控的融合，可融合视频会议平台和终端，可接入所有CMSV6/7， CR8平台和设备，可通过GB28181实现与海康、宇视等国标平台的对接，可通过转码输出RTSP/ONVIF等流媒体与海康、依图等人脸识别后台系统对接，与国际流行的milestone平台无缝对接；可做国标28181主平台，亦可以下级平台的方式级联接上上级国标大平台；
10. 安全性，五级用户权限设计，充分保证系统访问安全无虞；支持对设备和用户的区域划分，分级管理；支持多服务器级联；
11. 支持本地视频加密和空中信道加密，参见图10，支撑客户端U盾硬件加密；
12. 极低的系统开销，极少的端口需求，整个系统仅需6个端口即可，相比其它厂家平台动辄几十几百上千的端口需求，smarteye系统极简的端口消耗源自十多年代码精雕细琢反复优化，可方便的穿过边界/网闸设备进入内网；
13. 同时支持C/S客户端和WEB浏览器B/S软件，安卓和 IOS 手机客户端，支持基于HTML5的视音频流媒体的chrome访问方式；
14. 支持设备的远程管理、固件升级、配置、诊断；所有软件模块均可在线诊断、在线升级；
15. 支持电子地图（baidu/google/高德等）、实时多设备轨迹和多设备历史轨迹回放以及地图标记，支持离线地图，支持archGIS等静态地图，支持高精度地图；
16. 单个客户端可支持同时打开不少于50路设备的视频；参加下图5；
17. 可支持设备间双向视频，远程协助，分享位置-导航-快速支援；
18. 多样的录像机制，包括手工上传、自动上传、自动录像、录像计划等，满足不同的应用场景；参加下图6；
19. 可扩展人脸比对、车牌识别及其它各种行业定制的AI视频智能识别算法； 参见图8
20. 全面支持信创系统，支持国产操作系统，麒麟等，以及国产数据库；
AIoT万物智联，智能安全帽、智能头盔、头盔记录仪、执法记录仪、车载DVR/NVR、布控球、智能眼镜、智能手电、无人机4G补传系统等统一接入大型融合通信可视指挥调度平台VMS/smarteye 。
图1， 系统多协议支持
融合指挥调度系统组网架构如下：
分级指挥调度系统架构：
集团通过融合指挥调度平台的部署，可实现二级联动、扁平化指挥，总部指挥中心可以对各个基地的集群用户管理和调度，分基地指挥中心能够对本基地的集群用户进行管理和调度。通过指挥调度平台的分级部署构建总部指挥中心和各分基地二级联动的指挥调度体系。
视音频通信融合业务平台遵循《全军作战值班视频指挥系统体系架构技术规范》，《全军作战值班视频指挥系统信令控制技术规范》，采用微服务架构，自主研发的新一代国产化音视频应用平台软件。
满足各军兵种视频指挥解决方案应用需求，实现与现役系统音视频互联互通，整合视频指挥、视频会议、视频监控、图上指挥、语音调度、IP显控、导播导调、双栈服务和运维保障，适配多种硬件架构和国产操作系统，面向智慧军事、智慧武警、智慧城市领域的资源整合、智能管控和多媒体业务融合需求。
基于电子地图的人机交互，支持二维地图、卫星影像，三维地图。
实现地图上哨位台、摄像机、周界防区、车辆人等位置信息标注和呈现。
有效提高战场透明度，为指挥员指挥决策提供信息化保障支撑。
集群通信系统是多个用户(部门、群体)共用一组无线电信道，并动态地使用这些信道的专用移动通信系统。集群通信系统需要支持与公众的蜂窝移动系统相比具有呼叫接入快、群组内用户共享前向信道、半双工通信方式，PTT方式、支持私密呼叫和群组呼叫。呼叫和讲话时，需按住PTT键，被叫不需摘机。
具体性能指标要求如下：
1. 全双工点呼
l 支持终端用户之间、终端用户与调度台用户之间、调度台用户之间的点到点全双工通信，点呼建立时延小于600ms；
l 支持点呼通话时长可配置；支持有权限的调度台强制终止正在通话的点呼并释放相关资源；
l 支持用户的数据业务与语音点呼业务并发；
2. 组呼
l 支持组呼，配置在同一群组中的用户可以发起组呼；
l 组呼建立时延小于500ms；
l 群组用户可以手动或自动的加入群组；
l 群组用户可以手动或自动重新加入已经建立的群组中，系统可以同步刷新群组信息；
l 当群组空闲时间达到门限后，群组资源会被释放，空闲时间门限可以配置；
l 支持用户可以同时发起PS业务及组呼业务；
l 支持有权限的调度台强制拆散群组并释放相关的资源；
l 支持群组中用户发言时间可以配置；
l 支持群组名称及发言者名称可以在群组中所有终端上显示。
3. 广播呼叫
l 支持向全网用户广播呼叫；
l 支持向指定区域内的用户广播呼叫；
l 只有调度员具有广播呼叫的权限，广播呼叫期间不允许抢权。
4. 紧急呼叫
l 系统支持紧急点呼及紧急组呼；
l 紧急呼叫具有最高权限并且可以抢权其它正在进行的点呼及组呼业务；
l 紧急呼叫支持热麦功能，通过热麦功能可以不按PTT键即可开始通话；
l 调度台上，可以将发起紧急呼叫的ID通过可见及可视的告警显示出来；
l 对监听紧急呼叫的终端侧支持短促的紧急提示音，以提示当前有紧急呼叫发生。
5. 脱网直通模式
l 支持脱网直通模式，当集群用户进入脱网直通模式后，可以通过PTT键跟其它在同一频段上的用户通话；
l 脱网直通模式的覆盖半径在城区1km，郊区视距范围达到5km；
l 终端支持直通模式及集群模式之间的手动切换。
6. 呼入限制
l 支持每个用户可设置禁止呼入的某个特定号码，或是一个号码范围禁止呼入。
7. 呼出限制
l 系统支持每个用户可被限制呼出某个号码，或是一个号码范围禁止呼出。
8. 动态重组
l 支持调度台动态地对通话组或用户进行重组，将多个静态群组和多个用户组合为一个动态组并发起呼叫；
l 支持调度员动态变更动态重组组员（包括增加/删除成员）。
9. 迟后进入
l 群组业务发起时，某些用户由于关机，不在服务区或其它原因无法及时加入群组通话，在用户重新开机，重新进入服务区或是拨打群组号码，系统可支持将用户加入到已经开启的群组通话。
10. 话权抢占
l 在群组呼叫中，支持基于优先级进行用户话权抢占，高优先级的用户可以抢占低优先级用户的发言权。
11. 通话组扫描
l 支持用户通过通话组扫描功能来扩大监听群组的范围。终端可以接收来自扫描群组的组呼。
12. 隐含组
l 支持设置终端用户归属于某个隐含组，该用户不能主动在该群组内发起组呼，但该用户可以收到该群组的组呼并可以进行应答。
13. 终端动态建组
l 支持有权限的终端用户，在终端上创建、删除和编辑群组。
14. 内部通讯录
l 支持对企业内部通讯录加以权限控制，针对特殊人员进行权限设置，非授权人员无法再企业内部通讯录搜索和查阅。
15. 来电云查询
l 支持电话来电为陌生号码时进行云端企业通讯录查询和页面显示。
16. 用户状态显示
l 支持调度员察看用户是否在网、用户处于空闲态、点对点呼叫状态、或发言状态。
17. 主叫号码显示
l 支持主叫号码在被叫的调度台或终端进行显示。当用户不在网络覆盖范围时，通过声音和可见的信息来提醒用户。
18. 呼叫转移
l 系统管理员可以在用户无法接听电话或不愿接电话时，将来电转移到其它电话号码上。
19. 呼叫记录
l 支持对语音组呼、语音点呼、视频点呼、视频上传、视频分发业务进行呼叫详细记录（CDR），记录用户使用这些业务的详细情况，包括主被叫号码、使用时长等信息，以便用于计费和不同业务的使用情况分析和统计。
20. 调度台派接
l 支持调度员可以一次将多个群组合并成一个新的派接组；
l 每个派接组至少支持15个静态组；
21. 静态群组组群
l 支持将静态创建的群组，根据业务使用场景进行划分归类，便于对群组进行快速的查询、显示和应用；
22. 人工转接
l 支持用户A和调度台在已经建立点呼的基础上，通过调度台界面上的人工转接操作，使得用户A能够与用户B直接建立通信。
23. 多路选择接续
l 支持调度台可同时接多路普通点呼，调度员可以根据需要自行选择接听哪一路。当调度台在已有普通点呼通话的情况下，如果再收到一个普通点呼，会进入等待状态。
1. 点对点视频通话
l 系统支持手持终端之间进行点对点视频通话，视频格式可以支持CIF和D1；
2. 手持终端视频上传
l 系统支持手持终端将拍摄的视频回传到控制中心。视频格式可以支持D1,720P及1080P；
l 终端和调度台支持发起视频回传业务；
l 终端和调度台支持中止视频回传业务；
l 视频回传过程中支持前后摄像头动态切换；
l 视频回传支持叠加水印，水印参数在网络侧配置，在视频回传过程中可动态生效。
3. 视频分发
l 支持调度台分发实时视频到指定的终端，包括手持终端和其它调度台。
4. 视频监控
l 支持对手持终端或固定摄像头进行视频监控；
l 支持通过调度台或手持终端发起对终端的移动视频监控；
l 支持调度台或手持终端从被监控的终端得到语音及视频信息；
l 支持视频监控业务和语音业务可以同时进行；
l 支持手持终端可按区域查看摄像头列表并对列表中的摄像头发起视频监控业务；
l 支持手持终端监控摄像头时可实现云台控制。
l 支持根据需要限制用户可访问的固定摄像头列表权限，是否具备云台控制权限。
5. 视频并发
l 支持视频上传、视频分发、视频监控，和非视频呼叫业务(语音点呼/组呼)并发。
6. 视频转码
l 支持将高分辨率的视频码流实时转换为低分辨率的视频码流。
7. 视频自适应编码调整
l 支持调度机与手持终端之间根据网络传输质量进行自适应编码调整。
8. 视频自适应分辨率调整
l 支持调度机与手持终端之间根据网络传输质量进行自适应分辨率调整。
调度中心将重要的文字信息、图片信息或者视频信息，编辑成彩信，通过彩信群发的方式发送到指定终端或者终端组，通过这种方式可以大大降低关键信息的沟通成本，提高工作效率。
系统提供彩信发送业务，移动终端和调度台都可以方便的进行彩信的编辑和发送，发送方式支持点对点发送方式，也支持和点对多点、点到群组的发送方式。
彩信支持将图片和声音等信息作为附件在彩信中发布。被发送终端收到短信/彩信后，会有短信/彩信提示，并可以方便的查看和阅读已接收短信/彩信。如果被发送终端暂时不在服务区或者处于关机状态，系统将会对此彩信进行保存，等被发送终端重新进入服务区或者重新开机后，再将此彩信推送到被发送终端。
调度台和移动终端均支持彩信的保存和导出功能，以方便彩信的存储和查看。
具体性能指标要求如下：
1. 短信业务
l 支持终端用户之间、调度台和终端用户之间、调度台之间的点对点短信、点对群组短信；
l 支持单条短信的大小不少于1000字节；
l 支持离线短信功能，离线短信保存后，服务器自动发送缓存的离线短信；
l 支持离线短信保存时间不少于48小时；
l 每个调度台支持不少于100条预置短信。
2. 彩信业务
l 支持终端用户之间、调度台和终端用户之间、调度台之间的点对点彩信、点对群组彩信；
l 支持图片、声音、文字类彩信，支持单条彩信附件不大于20M；
l 调度台对于已接收、已发送的所有彩信支持保存与导出。当达到彩信存储规格时，应有短信满提醒；
l 支持离线彩信功能，手持终端上线后，服务器自动发送离线彩信；
l 离线彩信保存时间不少于48小时；
l 当所有彩信容量达到存储门限后，系统应发信息提示内存已满。
3. 群组多媒体信息
l 支持终端以群组方式进行短彩信收发，方便及时看到群组成员的信息（文字、图片、语音、视频等）；
l 支持终端以群组（签约群组和动态群组）方式接收，编辑，发送短彩信及保存草稿；支持调度台以群组收发短彩信及播放。彩信支持照片，视频，录音、文件等；
l 支持以群组方式展现组员间的短彩信内容：每条信息都可以看到发送者；
l 支持紧急GIS位置短信上报，接收及显示：接收群组中成员上报的紧急位置短信，进行紧急信息的显示，可以查看信息中成员GPS/北斗位置信息；
l 终端支持紧急GIS位置信息数量显示及快速定位（小屏终端只弹框显示；大屏终端可定位到地图上）。
各类移动终端要有定位功能，可以准确定位到人员和车辆的地理位置，可以实时掌握资源态势。
手持终端需要支持基于紧急呼叫触发的GPS信息上报功能。终端地理位置信息上报的流程和报文格式符合LIP协议要求。对于没有定位模块的设备（如某些固定摄像机），需要支持手工设置或导入其地理位置信息，电子地图可显示固定摄像机位置，并可通过电子地图对摄像机进行设置和观看监控画面等操作。
具体性能指标要求如下：
1. GIS业务
l 支持通过内置在终端中的GPS/北斗提供定位服务；
l 手持终端可以根据调度台的指令开启/关闭GPS/北斗定位功能；
l GPS/北斗状态可以清楚的显示在调度台上；
l 在电子地图上，支持显示如下终端状态：手持终端开启GPS/北斗信息上报、手持终端搜星失败、手持终端关闭GPS/北斗信息上报；
l 如果手持终端搜星失败或未开启，GPS/北斗则电子地图显示终端最后一次GPS/北斗更新的位置，并可显示最后一次GPS/北斗更新时间；
l 对没有GPS/北斗模块的设备（如某些固定摄像机），支持手工导入其GPS/北斗信息；
l 电子地图可显示固定摄像机位置，并可通过电子地图对摄像机进行设置和观看监控画面等操作；
l 调度机支持终端周期上报GPS/北斗信息，上报周期可以配置；
2. 轨迹跟踪与回放
l 调度员可以选择指定终端进行实时轨迹跟踪活动，被跟踪的终端将启动实时上报GPS/北斗定位信息，调度台上可以显示自跟踪启动以后被跟踪终端上报的所有GPS/北斗定位点；
l 支持查询终端指定时间内的GPS/北斗数据，在GIS界面上进行轨迹回放。
3. 地图圈选
l 调度员可以在地图界面上圈选一定范围的终端，并对选中的终端发起集群业务。
4. 群组成员位置显示
l 支持基于地图查看群组成员信息和地理位置，对地图上群组成员直接发起各类业务，便于操作和集体行动协同作业；
l 终端支持从网络侧服务器下载离线地图文件列表，离线地图列表支持显示地图文件对应的区域；
l 当服务器侧离线地图文件列表更新时不主动下推，需终端用户手动刷新；
l 终端支持从网络侧服务器下载离线地图：用户可以从离线地图列表中，选择某区域地图进行离线地图的在线下载，下载支持断点续传；
l 终端支持离线地图更新：支持下载刷新离线地图列表，比较其中列表中的地图版本与已下载地图的版本，若有更新，提示用户更新；用户可以更新下载地图，支持断点续传；
l 终端离线地图功能：支持加载离线地图及显示，支持地图缩放、移动等；
l 终端地图上显示群组成员：终端周期性上报GIS位置信息到网络侧，网络侧服务器把群组内成员信息下发给订阅GIS的组内成员；终端接收组内成员的GIS位置信息，在地图上显示组内成员的位置；
l 支持在地图上对群组成员发起各类业务：对群组的某个成员发起点呼、短信、视频等业务；
l 支持地图上显示紧急呼叫用户：在地图上突出显示该成员处于紧急状态；当成员紧急呼叫状态取消，则地图取消该成员的突出显示；
5. 坐席地理围栏管控
l 坐席可通过类似圈选的方式设置电子围栏，同时设置每个电子围栏需要管控的专网终端，对设置的地理围栏以及不能出围栏的专网终端进行监控，一旦收到监控的终端上报的GIS信息在围栏之外，则在坐席界面给出告警指示，以便引起坐席关注。
实现手持终端用户与PSTN固定电话用户的互通，终端用户与外部PSTN固定电话用户点对点通话。
实现手持终端用户与公网移动电话实现点对点通话。
支持与窄带集群系统通话组的音频互联,支持两个系统间的语音接续响应迅速,且不额外占用数字集群系统无线信道资源。
实现系统与原有视频监控系统进行视频业务互通。实现本系统能够调取固定监控摄像头的视频，同时能将视频分发到移动终端。部分移动终端配置权限后能够直接调取固定监控摄像头的视频。本系统通过视频网关以GB/T 28181标准规范实现同现有视频监控系统进行视频业务互通。
支持在原有视频监控系统中调取专网无线系统内的手持终端和固定摄像头的视频信息并对固定摄像头进行云台控制。
实现调度台调取现有视频监控系统中的固定摄像头视频信息并对固定摄像头进行云台控制。
实现融合指挥调度系统与视频会议系统对接，通过部署视频会议系统实现与现网视频会议系统的对接，同时实现与软视频会议及软视频终端APP如welink的对接。
支持融合指挥调度系统与GIS地图系统对接。
支持开放调度台二次开发接口SDK，提供语音点呼、组呼、视频、短信、彩信和GIS定位业务接口调用。
支持终端业务软件提供的基于Android的SDK，在Android系统上开发移动设备行业APP应用。
支持用户信息管理接口，提供用户管理、群组管理、终端管理、全局参数管理、VPN管理等二次开发接口功能。
支持SNMP形式的北向接口，提供资源管理、告警管理服务，便于集成到现有的管理系统中。
建设融合指挥调度系统及其配套终端，指挥调度系统包括融合调度系统模块、录音录像模块、视频转码模块、视频融合模块等，终端包括4K执法记录仪、三防手持终端、车载集群终端。
融合调度系统模块主要提供多媒体（语音、数据和视频）业务调度功能，并通过SIP协议与视频会议系统对接，保证指挥中心对集群用户的可视化指挥调度。
融合调度系统模块主要具有以下特点：
ü 多媒体调度：支持语音、对讲、视频、图片和文字等多种调度方式，满足用户在不同应用场合的需求。
ü 融合通信：支持专网集群用户和PoC（Push-to-talk over Cellular）用户间语音、视频、短彩信和定位业务互通，支持混合编组，并支持公私网穿越。
ü 部署方便：整个系统的终端都支持网络远程配置，所有用户权限等策略都是通过UDC进行集中管理，能够方便的进行部署和管理。
ü 界面友好：采用图形化界面，支持鼠标的点选拖曳操作，支持多语种。
ü 安全加密：支持控制信令和业务数据流的加密，保障业务的安全性。
ü 分布部署方式：调度系统以IP（Internet Protocol）网络作为承载网，可以在城域网、光纤和卫星等多种线路上使用。因此，与传统语音通信相比，调度系统部署方式不会受限于铜线的传输距离，设备和终端可以远距离分开部署。
ü 丰富的二次开发接口：开放上层应用的接口，使行业客户及合作伙伴可以快速平移现有应用，或低成本开发全新应用软件。
录音录像模块是多媒体录制播放设备，主要提供媒体的录制、点播和管理功能，并处理摄像头的接入，可对执法记录仪，三防手持终端回传视频画面进行存储，帮助事后进行事件的分析和回溯。
录音录像模块主要具有以下特点：
多媒体管理：支持媒体的录制、点播和管理功能，并处理摄像头的接入。
界面友好：支持多语种。
灵活部署：支持共部署、独立部署等多种组网场景部署，以满足用户在不同应用场合的需求。
安全加密：支持控制信令和业务数据流的加密，保障业务的安全性。
可扩展能力强：当单台录音录像设备的容量不能满足用户数量需求时，可以通过录音录像设备堆叠，达到扩展系统容量目的，满足大容量用户的需求
历史媒体的检索和回放：支持对指定设备上指定时间段的历史媒体文件进行检索和远程回放。
丰富的二次开发接口：开放上层应用的接口，使行业客户及合作伙伴可以快速平移现有应用，或低成本开发全新应用软件。
视频转码模块用于自动调整视频编码，在带宽小的情况下，能够将高分辨率的视频码流实时转换为低分辨率的视频码流，用于保证视频通讯的流畅性。
产品特点：
ü 视频自适应编码调整
实现调度机与手持终端之间根据网络传输质量进行自适应编码调整。
ü 视频自适应分辨率调整
实现调度机与手持终端之间根据网络传输质量进行自适应分辨率调整。
视频融合模块主要用于与其他视频系统的互联互通，其对接方为符合GB28181协议的视频系统。GB28181作为国标标准，在国内有较广泛的应用。
产品特点
ü 容量规格大，单设备注册用户数可达40000。
ü 视频融合模块可以实现双向的视频互联互通：一方面，可以通过视频互通模块访问对端视频系统的视频；另一方面，对端系统也可以通过视频互通模块访问本系统内移动终端的视频。
ü 支持通过GB28181标准协议，实现对端摄像头的基本的PTZ控制。
ü 支持查询检索回放对端视频。
ü 支持系统间视频设备的GIS信息订阅和上报。
ü 视频融合模块提供以下功能：
ü 注册功能：支持第三方视频平台向视频融合模块注册，此时视频融合模块作为上级域；也支持视频融合模块向第三方视频平台注册，此时视频融合模块作为下级域。
ü 设备目录查询功能：支持查询LTE系统管理的手持终端和固定摄像头信息；也支持查询第三方视频平台管理的固定摄像头信息。
ü 实时视频点播功能：支持LTE系统对第三方视频平台管理的固定摄像头进行视频监控；也支持第三方视频平台对LTE系统管理的手持终端和固定摄像头进行视频监控。
ü 设备控制功能（云台控制）：当固定摄像头支持云台控制功能时，支持对固定摄像头进行云台控制。